摘  要：輪式機器人，又名智能小車，最適合在那些人類無法工作的環(huán)境中工作，該技術(shù)可以應(yīng)用于無人駕駛機動車，無人生產(chǎn)線，倉庫，服務(wù)機器人，航空航天等領(lǐng)域。本設(shè)計首先詳細介紹了輪式機器人硬件系統(tǒng)的設(shè)計。系統(tǒng)主控制核心采用了freescale 16位單片機MC9S12DGl28B，該系統(tǒng)是CodeWarrior軟件平臺基礎(chǔ)上設(shè)計完成的，采用C語言編程。系統(tǒng)硬件包括電源模塊，尋跡傳感器模塊，車速測量模塊，電機驅(qū)動模塊以及負責(zé)轉(zhuǎn)向的舵機模塊的設(shè)計。在尋跡傳感器模塊中，為了提高紅外傳感器的探測距離，采取脈沖發(fā)光的方式，用PWM來控制傳感器發(fā)射[登陸后可查看全文]