線性自抗擾控制器在粗紗機(jī)卷繞速度控制中的應(yīng)用
日期:
2011-09-28 16:02
過選擇合適的參數(shù) ， 和 獲得y及其微分的估計(jì)值z1，z2。同時(shí)z3作為擴(kuò)張狀態(tài)對(duì)系統(tǒng)的未知擾動(dòng) 作出很好的估計(jì)。
PD控制器為（11）
選擇適當(dāng)?shù)膋P，kD構(gòu)造控制輸入分量u0，從而獲得線性ADRC的控制量為：
（12）
簡化的線性自抗擾控制器繼承了ADRC的優(yōu)點(diǎn)：
1） 不需要具體的數(shù)學(xué)模型；
2） 不需要積分環(huán)節(jié)就能實(shí)現(xiàn)無靜差，避免了積分反饋的副作用；
3） 不存在魯棒性問題。
除此之外，LADRC的參數(shù)大大減少，只需調(diào)節(jié)，，和 幾個(gè)參數(shù)即可。而且 與 符合 =3～5 。
4． MATLAB仿真
粗紗機(jī)卷繞控制系統(tǒng)中，按照其速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律，在Matla
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