B&R PCC 及ACOPOS 伺服在刻蝕線上的應(yīng)用
日期:
2011-09-28 19:17
初始處理時(shí)，根據(jù)給定的位置及最大允許速度和最大允許加速度，給出一個(gè)理想的定位過程，即得出加速、恒速、減速段，不同位置時(shí)的速度也相應(yīng)得到。位置控制主要有比例調(diào)節(jié)、比例調(diào)節(jié)限制p _ max 、積分限制i _ max 和積分調(diào)節(jié)。比例調(diào)節(jié)后的值為k* △s ，若k* △s p _ max ，則v_ p P _ max ；若k* △s p _ max ，則v _ P ＝ p ＿max 。同理i _max 用干限制積分調(diào)節(jié)值，v _i 。速度調(diào)節(jié)為一般的PI調(diào)節(jié)得到控制電流值送入矢量控制器，對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。而電機(jī)的實(shí)際位置通過編碼器得到。
圖4 伺服控制框圖
3 BR PCC 軟件
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