模糊自適應PID控制在空氣球實驗系統(tǒng)中的應用
日期:
2011-09-29 10:57
了一個BR Toolbox，該工具箱里包含了4個不同的模塊，如圖3所示。
圖3 BR工具箱
3. 空氣球實驗裝置模型的建立
3.1系統(tǒng)參數(shù)
空氣球實驗系統(tǒng)是一個典型的力學系統(tǒng)，其模型參數(shù)及空氣阻力參數(shù)見表1、表2：
表1 模型參數(shù) 表2 空氣阻力參數(shù)
3.2運動學分析
根據牛頓第二定律：F=ma 和空氣阻力計算公式： （方向與空氣球運動方向相反）：
1) 空氣球向上運動時，受力情況如圖4所示。
此時，推力F(t) =mg＋ma＋f，即：
F(t) =0.0265＋0.0027a＋0.000074732v2 （1）
2) 空氣球向下運動時，受力情況如圖5所示。
圖4
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