模糊自適應(yīng)PID控制在空氣球?qū)嶒?yàn)系統(tǒng)中的應(yīng)用
日期:
2011-09-29 10:57
球向上運(yùn)動(dòng) 圖5 小球向下運(yùn)動(dòng)
此時(shí)，推力F(t) =mg＋ma－f，即：
F(t) =0.0265＋0.0027a－0.000074732v2 （2）
系統(tǒng)通過(guò)PWM（脈沖寬度調(diào)制）來(lái)控制加在風(fēng)扇上的電壓，從而控制風(fēng)扇吹力的大小。風(fēng)扇電壓與吹力是非線性關(guān)系，可采用非線性處理模塊Lookup table將其分段線性化。
由于空氣球運(yùn)動(dòng)時(shí)的最高速度不超過(guò)0.1m/s2，根據(jù)計(jì)算，空氣阻力f相對(duì)于推力F、重力mg，相差5個(gè)數(shù)量級(jí)，所以可以忽略空氣阻力。
4. 模糊自適應(yīng)PID控制器設(shè)計(jì)
PID控制只能利用一組固定參數(shù)進(jìn)行控制，這些參數(shù)不能兼顧動(dòng)態(tài)性能和靜態(tài)性能之間、設(shè)定
5/9
下一頁(yè) 上一頁(yè) 首頁(yè) 尾頁(yè)