模糊自適應(yīng)PID控制在空氣球?qū)嶒?yàn)系統(tǒng)中的應(yīng)用
日期:
2011-09-29 10:57
值和抑制擾動之間的矛盾。為此，控制系統(tǒng)引入模糊推理，在PID初值基礎(chǔ)上通過增加修正參數(shù)進(jìn)行整定，改善系統(tǒng)動態(tài)性能[2][3]。
4.1參數(shù)自整定原則
PID參數(shù)模糊自整定是找出PID的三個參數(shù)與 和 之間的模糊關(guān)系，在運(yùn)行中通過不斷檢測 和 ，根據(jù)模糊控制規(guī)則來對三個參數(shù)進(jìn)行在線修改，以滿足不同 和 時對控制參數(shù)的不同要求，而使被控對象具有良好的動靜態(tài)性能，模糊PID控制系統(tǒng)如圖6所示。
圖6模糊控制系統(tǒng)原理圖
模糊控制器以偏差 和偏差變化率 作為輸入，修正參數(shù)△kp，△ki，△kd為輸出，則PID控制器輸出的參數(shù)為kp， ki，
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