模糊自適應(yīng)PID控制在空氣球?qū)嶒?yàn)系統(tǒng)中的應(yīng)用
日期:
2011-09-29 10:57
kd為（3）所示，kp，ki，kd為預(yù)整定值。
kp= kp＋△kp
ki = ki＋△ki
kd= kd＋△kd （3）
4.2模糊控制規(guī)則表
模糊控制器輸入輸出變量的模糊子集分別為E,EC,△kp，△ki，△kd，各變量語(yǔ)言值為：{負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正小，正中，正大}，記為{ NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，隸屬函數(shù)均采用靈敏度強(qiáng)的三角函數(shù)，模糊蘊(yùn)涵關(guān)系運(yùn)算采用最小運(yùn)算法(Mamdani),去模糊化采用重心法。E和EC的變化范圍為[-0.5，+0.5]，模糊論域?yàn)閧-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}?！鱧p，△ki和△kd的基本論域?yàn)閇-0.3，0.3]，模糊論域?yàn)閧-0.3
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